关于手套的最古老的记载之一是荷马的史诗《奥德赛》。尤利西斯回到他父亲拉埃特斯家时，拉埃特斯手上戴着很厚的手套，正在拔野草。 《圣经》也提到手套。莉贝卡曾替她的儿子雅各做了一双毛皮手套。
古代进餐时也用手套。古希腊和罗马人用手指抓食，戴了手套可以避免弄脏和烫痛手指。斗士们用铁片衬垫的手套，使打击更沉重有力。
到了中世纪，手套同扇子和阳伞一起成了宗教仪式中的重要物品。公元七世纪的典籍第一次把手套列为宗教仪式的要素。
主教的手套是针织无缝的，大多有金银线刺绣，非常华丽。手套的颜色总是白的，表明主教的纯洁无瑕。杜兰德大主教曾写道： “手套必须是白色，因为白色象征主持仪式者的双手必须保持清白洁净。”
中世纪的手套同法律仪式也有联系。授予财产，尤其是封邑时，必须同时授予手套才能生效。这一形式表示上级授权给下级。国王向骑士下达任务，往往给一根手杖和一只手套，以加强他的权限。
手套在骑士生活中的作用是众所周知的。如果一个骑士用手套抽打了另一个骑士，就表明他要求进行你死我活的决斗。这种风气一直持续到十九世纪，德国工人运动的机会主义首领费南多·拉萨尔就是（1884年）死于决斗的。欧洲许多国家的文字中， “扔下手套”表示挑战，“拣起手套”表示接受挑战，这类成语一直沿用至今。
公元十一二世纪，贵妇人们开始使用手套。这些手套是用丝绸或皮革缝制的，价格非常昂贵。贵妇人用馈赠手套的方式表示她们的恩宠，骑士比武或奔赴疆场时往往把他们所崇拜的妇女的手套放在头盔里。十六世纪，英国坎伯兰公爵把伊丽莎白女王赐给他的饰有钻石的手套缝在自己的帽子上。女王的手长得很美，但性情怪僻，接见朝臣时不停地把手套脱又戴，戴了又脱。
与此同时，欧洲盛行香味手套。1523年，西班牙国王卡洛斯五世主持骑士竞技时，颁发的头等奖就是40副有香气的手套。
有一个时期，手套逐渐失去了装饰价值，到了十八世纪，男人们已不再使用。当时流行的是用袖口花边代替，花边很宽，几乎把手完全遮住。但是十八世纪末，手套又回到男人手上。
“花花公子”乔治·布鲁梅尔时期的伦敦，男人每跳一支舞就要换一副手套。布鲁梅尔的衣着十分漂亮讲究，英国当时的男子服装式样都以他为转移，他对手套的要求十分苛刻，每一副需要三个手艺匠制作：一个负责手掌和手背部分，第二负责手指，第三个专做大拇指。
拿破仑·波拿巴的宫廷重新使用手套，拿破仑对自己的五短身材并不满意，但他为一双小手感到自豪，他喜欢非常柔软的皮手套。他手下的军官们想讨好他，围着他团团转，试戴他的手套，不过他们的手都太粗大，休想戴上，那个专制君主乐不可支。
十九世纪有不少手套制造商，他们请最有名的微图画家在特制的手套背上绘制精美的图画。每副出售的手套都有画家署名和日期，仿佛是一副油画或者一座雕刻。同时出现了做工精细的黑色的网织手套，后来又有长及肘弯的黑缎手套。1880年前后，法国女演员萨拉·勃那尔首创了长袖黑手套，袖管的褶裥飘垂下来，掩盖她过于瘦削的身体。
时髦人物戴手套的习惯一直流传到二十世纪。手套虽然不失为优美的标志，但随着时间的推移，它的保护手的实用价值日益明显。
现成手套在第一次世界大战后才开始大批量生产。最初的材料是羊毛和棉线，五十年代以后才有化学纤维。
古往今来，手套一直具有装饰作用，正如十七世纪西班牙剧作家蒂尔索·德莫里那指出的那样，它突出了妇女手型的美丽：
她款步来到，脱掉手套，
伸出象牙般洁白的手
来和我的手相握。
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